研究发现：技术丨焊接机器人编程有哪些技巧2023/3/15 11:40:44

万胜

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前言











焊接机器人比较终加工对象就是工件与焊嘴之间的坐标的设定及使用。焊接机器人的编程，际应用中是一个熟练生巧的过程，并不能生搬硬套，需要完全了解其工作任务。今天小编与大家一起学习一下焊接机器人编程的技巧。
















1工件坐标的设定及使用









机器人使用若干坐标系，每一坐标系都适用于特定类型的微动控制或编程。








●基坐标系位于机器人基座。它是比较便于机器人从一个位置移动到另一个位置标系。



●工件坐标系与工件相关，通常是比较适于对机器人进行编程的坐标系。



●工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。



●大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。



●用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备(如工件)时非常有用。











2焊接机器人工作站中的工件









工件是拥有特定附加属性的坐标系，它主要用于简化编程(因置换特定任务和工件进程等而需要编辑程序时)。创建工件可用于简化对工件表面的微动控制。可以创建若干不同的工件，这样就必须选择一个用于微动控制的工件。



使用夹具时，有效载荷是一个重要因素。为了尽可能精确地定位和操纵工件，必须考虑工件重量。必须选择一个用于微动控制，如下图所示。















3工件坐标系的定义









工件坐标系：它定义工件相对于大地坐标系(或其他坐标系)的位置，如下图所示。







工件坐标系必须定义于两个框架：用户框架(与大地基座相关)和工件框架(与用户框架相关)。



机器人可以拥有若干工件坐标系，表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。









对机器人进行编程就是在工件坐标系中创建目标和路径，会有很多点:



●重新定位工作站中的工件时,只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新。



●允许操作外轴旋转或直线导轨移动工件，使整个工件与机器人协调运动并始终处于比较佳焊接位置。











4焊接机器人编程技巧









简单总结以下几点焊接机器人的编程技巧：







1）看工件尺寸与摆放位置合理选择焊接顺序，以焊运行的路径长度和以减小焊接变形的顺序。



2）要求焊空间移动轨迹平滑、安全。



3）根据工件的材质厚度及工艺要求，化焊接参数。



4）采用合理的变位机位置、焊姿态、焊相对接头的位置。



5）编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清程序，可以防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧、减少焊接飞溅。



6）编制程序一般不能一步到位，要在机器人焊接过程中不断检验和修改程序，调整焊接参数及焊姿态等。



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