盘点焊接机器人的性能要求与系统构成2023/3/10 19:50:57

万胜

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焊接机器人起初只在点焊中得到应用，80年初，随着计算机技术、传感器技术的发展，弧焊机器人逐渐得到普及，特别是近十几年来由于经济的高速发展，市场的激烈竞争使那些用于中、大批量生产的焊接自动化专机已不能适应小规模、多品种的生产模式，逐渐被具有柔性的焊接机器人代替，焊接机器人得到了巨大的发展，焊接已成为工业机器人应用较大的领域之一，焊接机器人在汽车、摩托车、工程机械等领域都得到了广泛的应用。目前世界拥有的80余万台工业机器人中，用于焊接的机器人可达40％以上。









1焊接机器人




焊接机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。焊接机器人是包括电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而性能有特殊的要求。在弧焊作业中，焊应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中的速度稳定性和轨迹精度是两项重要指标。






2焊接机器人的性能要求




一般情况下，焊接速度可取5～50／，轨道精度可取02～05。由于焊的姿态对焊缝质量也有一定的影响，因此希望在跟踪焊道的同时，焊姿态的可调范围尽量大，还有其它一些性能要求，如摆动功能、焊接传感器起始点检测、焊道跟踪的接口功能（例如激光视觉焊缝跟踪系统）、焊防碰功能等。

焊接规范的设定：起弧、收弧参数。

摆动功能：摆动频率、摆幅、摆动类型的设定。

焊防碰功能：当焊受到不正常的阻力时，机器人停机，避免操作者和工具受到损坏。

多层焊功能：应用该功能可以在第1层焊接示教完成后，现其余各层的自动编程。

再引弧功能：引弧失败后，自动重试，因此减少了焊接异常（引弧失败）发生时引起的作业中断，避免了因此而引起的全线停车。

焊校正功能：焊与工件发生碰撞时，可通过简单操作进行校正。

粘丝自动解除功能：焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。

断弧再启动功能：出现断弧时，机器人会按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此须补焊作业。






3焊接机器人在际工程中的应用




机器人不是单独工作，需要与许多外围辅助设备结合，例如，控制柜、焊接电源、送丝机构、变位机、夹具、激光视觉传感器、清剪丝机构等，因此在焊接过程中焊接机器人与周边设备现匹配的集成，才能现自动化、批量化的焊接，提高机器人的工作效率