聊聊：案例 - 基于KUKA机器人中厚板切割离线编程功能

dearlysteven

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项目背景










在破口切割领域，工件种类繁多，示教量大；工件法固定装卡，法保证重复装配精度，这是切割领域普遍存在的技术课题。为解决此技术课题，在该领域有所突破，英莱科技根据客户需求，制定了用激光传感器配合机器人离线编程的方法，现示教、高精度、高效率的切割。








离线编程按照理论值进行点位生成，但理论与际毕竟存在差距，这个差距只能通过传感器来解决。因此，离线编程的使用必然离不开传感器。

























目标与技术要求












基于英莱激光视觉传感器预检测的离线编程解决方案，以下具体介绍：






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现场环境





●现场的设备：KUKAC4系统、英莱激光视觉焊缝跟踪系统、割炬、落料台等。

●客户工件：长方形、角形为主，如右下图。











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项目目标





以非示教的方式，通过离线编程软件，直接读取CAD图纸，设定切割工艺，直接生成机器人程序，高效准确的对工件边缘进行破口切割。






















施方案










●将落料台作为一个基准

以落料台为基准制作B，如下图：





●几个坐标系之间的关系

B5：落料台坐标系

R：机器人坐标系，即B[0]

B6：工件1坐标系，这里只对工件1说明，工件2、3同理

TP1-4：激光传感器的4个测试位置







●切割轨迹离线程序的生成

已知工件1的CAD图为CAD1，在CAD1中可以读取到工件中的各个切割点的坐标值MP1、MP2、MP3、MP4、MP5、MP6、MP7、MP8。如下图：







将工件1作为KUKA机器人的一个B，测试过程中工件1用BASE[6]进行了表示。故，以左图中箭头方向为序，从MP1开始，到MP8点数据均可得到。下一步只需求得工件1在机器人坐标系下的位姿（也即_[6]）数据即可。



●求取_[6]

传感器分别在TP1、TP2、TP3、TP4四个位置测试工件，利用函数建立坐标系。这样，_[6]的数据就得到了。










应用效果展示








●工件类型：中厚碳钢板

●焊缝类型：平板焊缝

●产品型号：IL-HSP系列

●应用工艺：等离子切割

●配套设备：KUKA机器人